You need not wear Tzitzis unless you wear a four-cornered garment.
Rabbi Hirsch (Bamidbar 15:38) finds a beautiful allusion to this in the verses themselves:
דבר וגו׳ ואמרת וגו׳ ועשו להם וגו׳ – כפי שכבר אמרנו (באוסף כתבים, כרך ג עמ׳ קלט–קמ), אילו היה זה ציווי מוחלט, הייתה לשון הכתוב: ״דבר וגו׳ ויעשו להם״ וגו׳. ״ועשו״ מורה על כך שהעשייה היא התוצאה של ״ואמרת אלהם״: הקיום יבוא מאליו, כתוצאה מהוראותיו וביאוריו של משה. אמור להם את כל מה שקדם ואת כל מה שקשור אליו; ועשה אותם מודעים לכך, כדי שישיבוהו אל הלב, ויעשו בשמחה ציצית על כנפי בגדיהם, כפי שאני מצוום.
But once you do, you must.
In our times this means an absolute obligation to use the newly rediscovered and restored Techeiles. Sefer Levush HaAron proves this from Yevamos 90b עקירת דבר מן התורה and some Rishonim on Menachos 44a, and more (cf. p. 16 fn 11).
One may not wear a four-cornered garment without Techeiles.
(Hey, you there. Missing Techeiles? Take it off right now! We can discuss it later.)
This brings us to the question of children from the age of Chinuch and onward. Where exactly is the “Mitzvas Chinuch” in sefiyah of non-Techeiles Tzitzis?!
I heard from a store owner that even those who buy Techeiles strings don’t buy them together with size-8 Arba Kanfos for six-year-olds. But why ever not? It’s not some chumra*.
Ela Mai, it’s expensive, especially since they get ripped? What other choice is there?
… דאפילו לדידן שמדליקין נר לכאו”א קטנים פטורין [דנהי דמחוייב לחנכו היינו בדבר שיש בו חיוב על הגדול מצד הדין אבל בזה דגם בגדול ליכא כ”א משום הידור מצוה אינו מחוייב לחנך בו הקטן] ואח”כ מצאתי במאירי שגם הוא כתב כן וז”ל המהדרין במצות נר לכל אחד ואחד לפי מנין בני ביתו הגדולים עכ”ל…