Shoftim 13:20-21:
ויהי בעלות הלהב מעל המזבח השמימה ויעל מלאך השם בלהב המזבח ומנוח ואשתו ראים ויפלו על פניהם ארצה. ולא יסף עוד מלאך השם להראה אל מנוח ואל אשתו אז ידע מנוח כי מלאך השם הוא.
Rabbi Touger’s translation:
And it was, when the flame went up from upon the altar toward heaven, and the angel of the Lord ascended in the flame of the altar. And Manoah and his wife looked on, and they fell on their faces to the ground. And the angel of the Lord did not continue to appear to Manoah and to his wife. Then Manoah knew that he was an angel of the Lord.
Radak:
ולא יסף עוד, שלא נראה להם פעם אחרת עוד וטעם אז ידע מנוח דבק עם ויעל מלאך ה’ בלהב המזבח ולא עם ולא יסף או יהיה פי’ ולא יסף כלו’ כשראה שנסתלק מעיניו ידע כי מלאך ה’ היה ויש לפרשו דבק עם ולא יסף ויהי פי’ ולא יסף להראה על המראה ההיא בעצמה כלומר עלה בלהב המזבח ולא נראה להם עוד אז ידע כי מלאך הוא שהלך מעיניהם ולא ראוהו עוד במרא’ ההיא.
Alternatively, if it was a trickster or punishing poltergeist, it would have returned. When nothing changed, and yet, it did not return, Manoach knew it was specifically a heavenly angel. “The criminal always returns to the scene of the crime”.
By the way, the commentaries seem bothered by Manoach’s fright, unlike Yehoshua who was only afraid because of the unsheathed sword and deem this as proof of Manoach’s being an ignoramus, etc. But Gideon was afraid, too.
Shoftim 6:22-23:
וירא גדעון כי מלאך השם הוא ויאמר גדעון אהה השם אלקים כי על כן ראיתי מלאך השם פנים אל פנים. ויאמר לו השם שלום לך אל תירא לא תמות.